無線遙控機器人的結(jié)構(gòu)和功能

　　無線遙控機器人主要是代替人實現(xiàn)對貨物的堆放，堆放過程中要實現(xiàn)對貨物的夾取、運輸、擺放三個步驟。圖1所示為模擬工作環(huán)境及貨物尺寸的虛擬建模。無線遙控機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計共有這幾部分組成：行進采用車輪滾動實現(xiàn)、結(jié)構(gòu)框架、移動機械工作臺、機械手。

　　傳動機構(gòu)采用電機驅(qū)動，整體包括5個減速電機。兩電機提供機器人行進動力，一個實現(xiàn)工作臺的水平移動，一個實現(xiàn)機械手的上下平動，一個為機械手的夾取提供動力。

　　三維建模、運動受力仿真

　　基于SolidWorks強大的三維建模功能、ADAMS精確的虛擬仿真技術(shù)，采用SolidWorks軟件建立機器人的虛擬機構(gòu)模型，并導(dǎo)入ADAMS軟件中進行運動受力仿真分析。

　　絲桿螺母機構(gòu)、滑輪導(dǎo)軌起重結(jié)構(gòu)：SolidWorks 建立絲桿螺母機構(gòu)模型,并另存為parasolid(*.x_t)文件，以便導(dǎo)入ADAMS中運動仿真分析。

　　滑軌采用直線導(dǎo)軌，配合滑輪的起重支撐作用，再由電機提供動力，實現(xiàn)整個機械手的升降。

　　實物模型制作中遇到的問題及其解決辦法

　　主要原因如下：加工精度達不到要求、理論設(shè)計過程中摩擦因素考慮不全面、電機輸出扭矩達不到預(yù)想的要求。

　　1、電機的選用

　　無線遙控搬運機器人采用12V直流電源，電機均采用額定電壓12V、額定電流1.5A的減速電機，型號為ZGA37RG14.78i-3500、ZGA37RG40i-5000等?？紤]到電機的自鎖功能，在機械手的升降過程中，可以實現(xiàn)機械手的空間定位。

　　2、機械手機構(gòu)的設(shè)計

　　初次設(shè)計機械手模型為鉸鏈四桿滑塊機構(gòu)，最終采用滑軌收縮原理，為了防止機械手夾取時因過度夾緊而給貨物太大壓力，在滑軌收縮處添加彈簧以抵制緩沖壓力。

　　3、起重機構(gòu)

　　為實現(xiàn)貨物的高度堆放，機械手必須能有一定的升降高度，此處采用卷揚機原理，導(dǎo)軌聯(lián)合滑輪實現(xiàn)機械手的升降。

　　模型的制作及調(diào)試

　　模型制作完畢后，經(jīng)過一系列的測試及調(diào)試，預(yù)期的功能得到了實現(xiàn)，證明之前三維建模以及仿真分析的結(jié)果是正確的。